Raiponce n'est pas une jeune fille comme les autres : elle vit prisonnière dans une tour et ses cheveux sont si longs qu'en les déroulant de la fenêtre, ils touche le sol. Cela n'empêche pas un jeune Prince de tomber fou amoureux d'elle. Yoyo et Doc Croc vont l'aider à obtenir sa main, mais un problème se pose : une méchante sorcière veut garder Raiponce à elle seule...

Pour Obtenir la main de la Princesse, le jeune Prince, accompagné de Yoyo et de doc Croc, s'est entouré d'une étrange escorte : l'un de ses compagnons est capable de boire la mer, un autre entend l'herbe pousser, un autre encore peut repérer une souris tout en haut d'une montagne... En tout six serviteurs, aux pouvoirs très spéciaux, qui ne seront pas de trop pour surmonter toutes les épreuves que leur réserve la méchante Reine.